EtherCAT主站多轴运动控制器，1-8个EtherCAT轴/1-4个本地轴
简介
DMC-500x0 EtherCAT控制器集成了Accelera系列控制器的所有功能，并具有兼容性和灵活性，只需少量配置命令即可将远程EtherCAT驱动器集成到新的或已有的应用中。DMC-500x0控制器有1-8轴的规格，其中，1-4轴可配置为本地或EtherCAT驱动器模式，而5-8轴可配置为外部EtherCAT驱动器模式。其在运动控制行业中的独特之处在于，在同一控制器上实现了本地驱动器和EtherCAT驱动器的组合与匹配，在应用中具有更高的灵活性。
EtherCAT驱动器可以通过软件配置来选择使用控制器或驱动器上的PID闭环控制功能。在第一种模式下，通过Galil板载PID控制算法将控制回路开启后，将转矩指令发送到电机驱动器。此模式支持Galil标准PID闭环控制功能，包括了速度前馈、加速度前馈、积分限制、陷波滤波器、低通滤波和背隙补偿的高级PID算法。在第二种模式下，EtherCAT驱动器上的伺服控制回路开启，Galil 1-4轴控制器以高达2.5 kHz的速率发送运动曲线命令。多个EtherCAT驱动器可采用菊链式连接，并连接到控制器的EtherCAT端口，简化了布线并缩短了设置时间。
特性
-
可自行配置控制器，最多可支持
8
轴
EtherCAT
主站，前
4
轴可本地控制或作为
EtherCAT
主站
-
Ethernet 10/100 Base-T
端口；
1
个
EtherCAT
端口；
2
个
RS232
端口，速率达
115k
-
支持内置多轴伺服或步进电机驱动器。亦可使用外部驱动器（仅前四个轴）。
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本地轴每秒可接收
22MHz
伺服正交编码器计数；
6MHz
步进电机命令输出；
100MHz EtherCAT
指令输出
-
1-4
轴控制器的采样时间低至
375
微秒，
5-8
轴控制器的采样时间低至
750
微秒。
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1-4
轴提供速度前馈、加速度前馈、积分限制、陷波滤波器、低通滤波的高级
PID
补偿。
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多种运动模式：点动、点到点定位、位置跟踪、轮廓控制、直线和圆弧插补、电子齿轮同步和电子凸轮、以及
PVT
。
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提供椭圆变比、拐角减速、无限线段进给与速度比率控制。
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多线程任务处理，可同时执行多达
8
个应用程序。
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非易失性存储器存储应用程序（
4000
行）、变量（
510
个）及数组（
24000
个数组元素）。
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每个本地伺服轴两组编码器反馈通道。本地辅助编码器输入也可用于配置为
EtherCAT
的轴，以支持
Galil
双反馈
PID
控制。
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每个本地轴具有原点与正
/
反向限位的光隔离输入；可将
EtherCAT
驱动器信号用作原点和限位开关。
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通用
I/O
：
-
2
行
*8
字符
LCD
显示器。
-
接受
20-80 VDC
单一电源输入。
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适用于
Windows
及
Linux
的通信驱动。
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提供硬件和固件定制。
